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编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备
本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备,所述方法包括:当所述编码器所在的设备断电时,记录所述编码器当前的第一编码器值;当所述编码器所在的设备再次上电时,读取所述编码器当前的第二编码器值;判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值;若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值,则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。

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