本申请涉及一种地下管道测绘方法及系统,其方法如下步骤:每节管道上均连接有终端,终端内存储有当前管道的管道信息,且管道信息包括编号和长度;确定当前管道的一个端部,在该端部取预设面积的区域记录为测量区;测绘装置在测量区内确定多个测量点,获取多个测量点至当前终端的距离值;依据多个距离值计算当前终端在水平方向上相对于测量区的方位;将测量区沿当前终端在水平方向上相对于当前测量区的方位移动当前管道的长度至下一个测量区;将测绘装置移动至下一个测量区,并重复步骤获取记录的各个测量区的地理位置,并利用折线依次连接,形成地下管道的线路图。实现测绘装置在地面上自动完成对地下管道的测绘,提高效率。