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建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置
本发明提供一种建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置,包括以下步骤:获取抓取控制装置的实际抓取力、实际角度、实际位置以及待抓取物的期望抓取力;基于所述实际抓取力和所述期望抓取力,应用阻抗控制算法,确定待抓取物的位置修正量;基于所述实际抓取力、所述实际位置以及所述期望抓取力,应用预设的参数估计算法,确定待抓取物的期望位置;基于所述位置修正量和所述期望位置,应用逆运动学计算法,确定抓取控制装置的期望角度。本发明的建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置不但确保抓取控制装置在预估待抓取物的位置和表面刚度有偏差或抓取过程中待抓取物的表面刚度有变化时仍可作出自适应调整以实现稳定抓取;而且保证了待抓取物的分拣效率。
一种适合机器人焊接的节点模型构建方法及装置
本发明涉及机器人焊接技术领域,且公开了一种适合机器人焊接的节点模型构建方法,包括以下步骤:采用参数化方式创建节点模型,通过节点建模将一个零件或者一个构件所涉及的所有相关参数集中到一个模型结构中,供后续计算使用,创建节点扫描点表,用线激光获取关键点的实际坐标值,创建实际焊接路径,创建焊接程序,将包含工艺信息的路径点表翻译成机器人可识别的执行程序。本发明专门用于解决批量小、非标准构件的机器人焊接。运用节点模板技术,可将机器焊接应用到各行各业金属构件的焊接场景中,可以快速实现对构件的实施平角焊和对接焊,摆脱手工示教方式编写焊接程序,完全采用自动扫描、自动生成焊接程序的方式提高作业效率。
一种机器人控制系统及机器人控制方法
本发明公开了一种机器人控制系统,包括控制器、FPGA和多个执行器;FPGA与控制器通信连接;FPGA设置有多个接口控制器,接口控制器与执行器一一对应通信连接,接口控制器均由同一时钟信号驱动;由于接口控制器均由同一时钟信号驱动,使得FPGA在分发控制指令时,会同时发送各个控制子指令,保证控制子指令发送时间的一致,从而可以保证消除相邻执行器到达目标位置的时间差τ,进而保证整个系统重心的稳定。本发明还提供了一种机器人控制方法,同样具有上述有益效果。
基于Zener模型的机器人-环境柔顺接触过程的阻抗控制方法
本发明涉及一种基于Zener模型的机器人-环境柔顺接触过程的阻抗控制方法,属于机器人与环境交互领域。基于位置控制的力跟踪阻抗控制器在位置控制内环的基础上加入力控制外环,将实际接触力和期望接触力的误差信号通过阻抗控制器转换为位置调整量,再通过位置调整量和参考轨迹叠加来调整机器人末端的理想运动轨迹,最后通过位置控制器使机器人末端按计算出的理想运动轨迹运动,进而实现力跟踪。与传统使机器人末端表现为弹簧或弹簧与阻尼器并联的模型相比,该模型可以通过调节参数使机械臂表现出更合适的特性,而不需要频繁切换模型。
多机器人乘梯系统中的乘梯方法、装置、终端及存储介质
本发明公开一种多机器人乘梯系统中的乘梯方法,包括以下步骤:实时获取目标电梯的当前楼层信息;根据当前楼层信息判断机器人是否到达目标楼层,若结果为否,则实时获取目标电梯的当前运动速度;根据机器人自身的传感器检测机器人的上下行速度;判断目标电梯的当前运动速度是否与机器人的上下行速度匹配,若结果为否,则判断所述机器人乘梯异常。本发明提供的多机器人乘梯系统中的乘梯方法,通过对机器人自身的速度与目标电梯的速度进行匹配,来判断机器人是否位于目标电梯内,实现了快速判断机器人是否乘梯正确的效果,从而避免影响机器人的任务执行情况。
多机器人乘梯系统中的出梯方法、装置、终端及存储介质
本发明公开一种多机器人乘梯系统中的出梯方法,包括以下步骤:实时获取电梯的当前楼层,并判断电梯是否到达目标楼层;当判断电梯到达目标楼层时,检测并判断电梯是否开门到位,并将机器人的乘梯状态切换到“出梯中”;当检测到电梯开门到位时,机器人开始进行出梯运动;实时检测并判断机器人是否已经出梯,若结果为是,则将机器人的乘梯状态切换到“已结束”,并向电梯发送关门信号。本发明加强了机器人与电梯的双向联系,既能为机器人提供了足够的时长进行出梯,也避免了现有技术中电梯因无法识别机器人的出梯状态而仍保持开门状态的问题,促进了机器人出梯的效率,避免影响机器人的任务执行。
三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备
本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备,所述方法包括:形式化描述旋量理论的内容;将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明,获得定理1、定理2和定理3;形式化描述Paden-Kahan子问题1、子问题2和子问题3;将形式化描述的子问题1、子问题2和子问题3输入至所述定理证明器中进行证明,获得定理4、定理5和定理6;其中,所述定理4、定理5和定理6分别为子问题1、子问题2和子问题3的解;利用形式化描述的所述定理1、定理2、定理3、定理4、定理5、定理6、子问题1、子问题2和子问题3验证所述三指机器人灵巧手的运动学求解问题。
一种上肢助力外骨骼机器人的运动状态识别方法
本发明公开了一种上肢助力外骨骼机器人的运动状态识别方法,将和声搜索(HS)优化的一对一支持向量机(ovo-SVM)与有限状态机(FSM)相结合,首先根据有限状态机FSM将机器人外骨骼有限运动状态进行分类,并制定有限运动状态转换关系;接下来通过传感器采集机器人数据并对机器人状态进行分类,沿时间轴对滑动窗口内的数据状态利用多数表决器机理,取最多的作为当前系统状态估计值;然后判断系统前后状态的可达性,采用HSVM算法对当前滑动窗口中数量最多的同一数据状态重新进行类别判断,确定最终机器人运动状态。本发明方法不仅可以提高分类准确率,而且能够根据情况的变化改变参数取值,对于系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性,自适应性好。
机械手抓取产品的最优路径规划方法与可读存储介质
本发明提供了一种机械手抓取产品的最优路径规划方法,包括以下过程:S1、依次选取V1至Vn作为起始点,在剩余n-1个点中,任意选取其中3个,得出组合存放在数组dis中;S2、通过数组dis,计算4点路径距离,并存放在数组PD中;S3、利用数组PD进行冒泡排序,从小到大排序的同时,根据数组PD的索引将数组dis内容进行交互,将数组PD和数组dis按照索引一一对应。本发明还提供了一种可读存储介质。本发明的有益效果是:可以较好的规划机械手抓取产品的最优路径,以提高抓取效率。
一种空间机器人机械臂的控制方法
本发明属于航空航天技术领域,尤其涉及一种空间机器人机械臂的控制方法。本方法首先获取空间机器人基座相机采集的图像,设定用于机械臂控制过程中的奖励函数;构建机械臂控制策略网络、状态动作价值网络和状态价值网络,通过向控制策略网络输入图像,输出动作信息控制机械臂,并多次交互积累交互信息对形成经验池;根据最大熵强化学习构建各个网络训练所需的目标函数,利用经验池中的交互信息对实用梯度下降算法对各个网络参数进行训练,得到机械臂控制策略网络,输入图像信息,输出动作信息控制机械臂。本方法解决传统方法中存在的奇异解及建模误差问题,并将感知与决策统一到一个方法,避免了模块化的控制器设计过程中人工调整参数的问题。